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樂府，是自秦代以來朝廷設立的管理音樂的官署，漢武帝時期大規模擴建，用來訓練樂工，收集編纂各地民間音樂、整理改編與創作音樂、進行演唱及演奏等。
后來，人們就把這一機構收集并制譜的詩歌稱為樂府詩。到了唐代，這些詩歌的樂譜雖然早已失傳，但這種形式卻相沿下來，成為一種沒有嚴格格律，類似于五言、七言的詩歌體裁，其文體較《詩經》、《楚辭》更為活潑自由，多以敘事為主，塑造具有一定性格的人物形象。
唐代詩人作樂府詩，有沿用樂府舊題以寫時事，以抒發自己情感的，如《塞上曲》《關山月》等，也有即事名篇，無復依傍，自制新題以反映現實生活。其中，《孔雀東南飛》、《木蘭辭》是漢魏以來樂府中敘事民歌的優秀代表作，稱為樂府雙璧。
